由于本文中主要是研究多个电液伺服执行器的输出同步问题，且桥梁检测车的电液伺服驱动的负载多样，如工作台，液压平板车的车身及其载物，因此在电液伺服执行器建模过程中没有对具体负载进行建模分析。
搭建的电液伺服平台是驱动2-DOF机械臂来实现同步运动，也未对实验平台中机械臂进行建模受力分析。
机械臂和其末端的圆盘质量块作为负载，在实际运动过程中，机械臂和质量块的重力、摩擦力将对液压缸有一个力的作用，统称为负载力。
液压缸运动需要克服负载力的影响，将这个负载力看作扰动进行处理。
主要是在电液伺服执行器驱动2-DOF机械臂平台上验证了在固定拓扑、切换拓扑、负载扰动下的多电液伺服执行器同步控制算法的合理性和有效性。
由于实验条件有限，只考虑了两个电液伺服执行器，且只着重关注了电液伺服执行器的液压缸输出位移。
利用驱动机械臂的大臂和小臂的电液伺服执行器来实现液压缸输出位移同步，分别在固定拓扑、切换拓扑、含负载扰动情况进行实验。
实验结果表明在这三种情况下，两个电液伺服执行器的液压缸输出位移能收敛到领导者的输出位移附近，能实现与领导者输出位移的同步，证实了同步控制算法的合理性和有效性。
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